中国人民***使用仪仗队形式欢迎外宾的礼仪活动最早可追溯到1946年。当年3月4日，为迎接美国总统特使马歇尔上将到延安,***决定组建一支仪仗队，当时从驻南泥湾某团中挑选500名战士，组成了我军历史上第一支仪仗队迎宾队伍。

1949年10月16日，新中国迎来了第一位外宾——苏联驻华大使罗申，当时的仪仗队是临时组建的,连礼服都来不及制作，100多名仪仗队员上身是凡尔丁礼服，下身着东洋式马裤，手持三八式马枪和步枪。直到1953年6月29日，中国人民***仪仗队正式组建。

随后1953年11月12日，**首相金日成访华，新组建的仪仗队迎来建队后第一位外国领导人。

1955年，我军首次实行军衔制，仪仗队也由原来迎接外国元首只是陆军仪仗队改为陆海空三军仪仗队。

1959年9月********、***陪同赫鲁晓夫检阅三军仪仗队。

七十年代，三军仪仗队迎接了历史上第一位访问中国的美国总统——尼克松，以及日本首相田中角荣。1972年2月21日，***总理陪同尼克松总统检阅中国人民***三军仪仗队，尼克松称赞说：中国仪仗队是我见过的最出色的一支部队，这张也是我个人最喜欢的一张图片。

1986年10月，英国女王伊丽莎白二世在人民大会堂东门外广场检阅了中国仪仗队。

2010年9月，***仪仗部队首次走出国门远赴墨西哥参加墨**200周年庆典阅兵。

2015年5月9日，俄罗斯举行活动纪念卫国战争胜利70周年，中国人民***三军仪仗队亮相红场阅兵式。

2015年9月3日，中国人民***三军仪仗队将使用207名仪仗队员组成史上最大阵容亮相胜利日大阅兵。

三军仪仗队选拔十分苛刻，内部实行竞争机制并定期进行考核，依此确定执行任务的名单。仪仗队有三种规格：

第一种规格：由151人组成，用来迎接外国首脑；第二种规格：是由127人组成的陆海空三军仪仗队，用来迎接外国军队的高级将领；第三种规格：是由101人组成的单军种仪仗队，用来迎接外国军队的单军种司令；此外，仪仗队还担负着外国领导人向天安门广场人民英雄纪念碑献花圈，重大活动升旗的仪仗任务。